La proposition subordonnée relative se rapporte généralement à un nom (comme un adjectif Épithète ou un Complément du nom) : «L'épreuve [que tu as surmontée] était difficile.»

La proposition subordonnée complétive se rapporte généralement à un verbe: elle est souvent
 - Compl. d'Objet d'un verbe de parole : «Je pense [que tu peux le faire]. 
 - parfois Sujet d'un verbe d'état… : «Que tu aies réussi me donne de la joie.»
Voir : https://www.kartable.fr/ressources/francais/cours/les-propositions-subordonnees-completives/50756#

Phrase d'exemple pour distinguer: «Le rat dit [qu'il faut manger le radis [qu'il faut manger]].»